Сервосила: Сервоприводы для мобильной робототехники

Сервоприводы Сервосила

Сервоприводы Сервовосила специально разработаны для применения в мобильных роботах, а это накладывает особые требования к конструкции сервоприводов:

Малая масса сервоприводов. Малая масса важна для снижения переносимой массы робота, снижения энергопотребления, а также для уменьшения кинетической энергии манипуляторов типа "рука", которые могут наносить травмы ударами при движении.
Сервоприводы являются интеллектуальными и управляются по шине CAN или ШИМ, с отправкой обратно информации о текущем состоянии привода.
Приводы имеют полые валы для пропуска кабелей или разъемы для сквозной проводки кабелей питания и кабелей информационных шин внутри руки. Скрытые внутри руки кабели хорошо защищены от повреждения при работе.
Приводы герметичны, пыле- и водостойкие (класс IP68), работают при расширенном диапазоне температур вне помещений
Через полые валы приводов можно проводить кабели, не относящиеся непосредственно к питанию или управлению сервоприводами. Например, если на конце манипулятора типа "рука" установлен дополнительный модуль целевой нагрузки, то через цепочку сервоприводов в руке можно протянуть кабели, необходимые этому модулю.

Интеллектуальные сервоприводы

В основе конструкции сервоприводов Сервосила лежат малогабаритные бесколлекторные двигатели, управляемые микропроцессорными контроллерами согласно векторному закону управления. Волновые редукторы обеспечивают минимальный люфт выходного вала, а также малые габариты и массу.

Программное обеспечение микропроцессорного контроллера, встроенного в каждый из приводов обеспечивает управление приводом в режимах «по положению вала», «по скорости» и «по моменту». Регулирование основано на ПИД регуляторах, реализованных в программном обеспечении микропроцессорного контроллера привода.

Сервоприводы получают команды от бортового компьютера мобильного робота по шине CANbus и отсылают телеметрию обратно в бортовой компьютер.

Описание

Компоновка сервоприводов оптимизирована для применения в робототехнических комплексах различного назначения.

Наличие полого вала обеспечивает возможность проводки любых кабелей через ось двигателя или сквозная проводка через центральный разъём, проводку кабелей шины питания и управления CAN через вращающийся вал и надежную защиту кабелей от механических повреждений.

Малый вес при большом крутящем моменте: конструкция оптимизирована для мобильных роботов.

Стандартный CANbus интерфейс и встроенный блок управления на основе микроконтроллера обеспечивают простое сопряжение с бортовыми компьютерами мобильных роботов.

Сервоприводы спроектированы для работы в широком диапазоне температур в полевых условиях, вне помещений, под дождем, в грязи, в снегу. Единый пыле- и водонепроницаемый разъем для шины питания и управления обеспечивает возможность работы в широком диапазоне внешних условий.

Возможность соединения до 15 приводов в цепочку. Интегрированный блок питания обеспечивает возможность перекомпоновки роботов в полевых условиях.

Характеристики

	Сервопривод 35Нм	Сервопривод 56Нм	Сервопривод 64Нм
Крутящий момент, Нм	35.0	56.0	64.0
Масса, кг	1.0	1.0	1.25
Габаритные размеры, мм
CAD модель (файл *.STEP)	скачать	скачать
Сквозная проводка	Через сквозные разъёмы	Через сквозные разъёмы	Через сквозные разъёмы
Время поворота вала на 90°, сек	4.2	6.0	9.0
Угловая точность, градусы	± 0.2 (более высокая точность - по запросу)	± 0.2 (более высокая точность - по запросу)	± 0.2 (более высокая точность - по запросу)
Входное напряжение, VDC	18-36	18-36	18-36
Номинальное напряжение, VDC	24	24	24
Средняя потребляемая мощность, Вт	32	32	32
Макс.количество приводов, соединенных в цепочку, шт	15	15	15
Интерфейс управления	CAN (RS232 или ШИМ опционально)
Степень защиты по классификации IP	IP68 (пыленепроницаемость, водонепроницаемость)
Рабочая температура, °С	-20…+65

Интерфейс управления по сети CANbus

Купить сервопривод